- 6B/7
Guide: Få servomoteren til at virke
Du skal bruge følgende:
- En Raspberry Pi Pico Microcontroller
- Et Pico Robotics Board
- En servomotor
- En batteriboks med batterier
- Ledninger
Beskrivelse af Servomotoren
En Servomotor er en motor, der kan styres til at stille sig i en bestemt position - rotere et bestemt antal grader ift. dens udgangspunkt - 0 grader. De fleste servoer kan ikke rotere mere end 180 grader - ligesom den vi har i vores sæt. De bruges ofte til at styre simple men præcise bevægelser, som f.eks. haleroret på et modelfly eller en simpel robotarm, eller døråbnere m.m. Pico robotics board’et har indbygget styring af op til 8 servomotorer
Prøv at bygge dette kredsløb:
husk at vende servostikket rigtigt så det passer med farverne på
ledningerne.
Skriv følgende program i Thonny og prøv det:
Først laver vi et simpelt styringsprogram, der først sætter servo 1 til 0 grader, derefter 90 grader, og 180 grader og tilbage til 90, og så forfra...
import PicoRobotics
import utime
board = PicoRobotics.KitronikPicoRobotics()
while True:
board.servoWrite(1, 0)
utime.sleep_ms(500)
board.servoWrite(1, 90)
utime.sleep_ms(500)
board.servoWrite(1, 180)
utime.sleep_ms(500)
board.servoWrite(1, 90)
utime.sleep_ms(500)Beskrivelse af koden
- De første to linjer er biblioteker der anvendes
- Der laves en reference til Pico Robotics-boardet - så hver gang man skriver variabelnavnet "board", ved programmet at det er Pico Robotics-boardet.
- While True-loopet bevæger først servomoteren fra 0-180 grader og efterfølgende fra 180-0 grader - på den måde har servomotoren bevæget sig 180 grader i den ene retning og efterfølgende 180 grader i den anden retning.
Opgave: Hvordan vil du få servoen til at bevæge sig mere flydende mellem 0 og 180 grader?
Prøv om du kan skrive et program, der får den til at gøre det - f.eks. med en while-løkke eller en for-løkke.