BYG EN SUMOROBOT - JCLarsen

Introduktion til projektet

I dette projekt skal du bygge en Sumorobot. Sumorobotten kan både bruges til at dyste mod andre (skubbe andre robotter uden for et afgrænset område) eller samarbejde om at flytte en eller flere genstande fra et sted til et andet. Koden vil variere alt afhængig af den opgave robotten skal udføre, hvorimod hardwaren/komponenterne forbliver den/de samme. Det vil være muligt at personalisere/udsmykke sumorobotten, så den skiller sig ud – eksempelvis ved at lave den om til et dyr eller en superhelt.

BILLEDE/VIDEO-EKSEMPEL

Ultralydssensor

Guid-e: Få ultralydssensoren til at virke

Du skal bruge følgende:

Et breadboard
En Raspberry Pi Pico Microcontroller
En Ultrasonic sensor (ultralydssensor)
6 ledninger

Beskrivelse af Ultralydssensor

Ultralydssensoren er en afstandssensor, der fungerer lidt som en flagermus. Den sender ultralyd (lyd man ikke kan høre) ud og måler den tid, der går indtil lyden vender tilbage – f.eks. hvis lyden rammer et eller andet, hvor den kastes tilbage igen. det kan være en væg eller en bold eller…

I denne guide bruger vi en ultralydssensor til at måle afstanden hen til ting. Sensoren hedder HC-SRO4. På ultralydssensoren er der to rør, som vist på billedet.

Det ene rør bruges til at sende lydbølger ud (markeret med T for Transmitter) og det andet bruges til at modtage de samme lydbølger igen (markeret med R for Receiver). Lydbølgerne er ultrasoniske, dvs. frekvensen er så høj, at man ikke selv kan høre dem. Sensoren virker ved, at man giver den et signal. Så sender den en lydbølge ud fra det ene rør. Hvis lydbølgen rammer f.eks. en væg, som er mellem 2 cm og 4 meter direkte foran ultralydssensoren, så vil lydbølgen blive reflekteret tilbage til modtagerrøret. Så vil sensoren outputte et elektrisk signal, som svarer til den tid, som det tog lydbølgen at blive sendt ud og komme tilbage igen. Da vi ved, hvad lydens hastighed er, så kan vi regne ud, hvor langt der var hen til væggen.

På sensoren er der 4 pins (kig på billedet ovenover). Vcc er sensorens forsyning og skal forbindes til batteriholderen. Gnd er sensorens reference og skal forbindes til – på breadboardet. Trig er en pin, som bruges til at fortælle sensoren, at den skal starte en måling. Echo er den pin, som sensoren bruger til at fortælle, hvor lang tid det har taget lydbølgen at rejse frem og tilbage.

Prøv at bygge dette kredsløb:

Skriv følgende program i Thonny og prøv det:

 import PicoRobotics import utime board = PicoRobotics.KitronikPicoRobotics() while True: board.motorOn(3,"r",100) utime.sleep_ms(1000) board.motorOff(3) utime.sleep_ms(1000) 

Beskrivelse af koden

Kodesproget er Phython.

De første to linjer er biblioteker der anvendes
De næste to er de pins der anvendes på microcontrolleren
While true loopet sørger for at inputtet fra afstandsmåleren omskrives til centimeter og printer det i consollen

DC-motor

Guide: Få DC motoren til at virke

Du skal bruge følgende:

En Raspberry Pi Pico Microcontroller
Et Pico Robotics Board
En DC-motor
Et batteri
En lille skruetrækker

Beskrivelse af DC motoren

En DC Motor er en motor man kan styre med jævnspænding – altså den type spænding der kommer fra f.eks. batterier. Motorens hastighed styres med spænding – altså lav spænding = lav hastighed og høj spænding = høj hastighed. Dog er der grænser både for hvor lav spændingen må være for motoren overhovedet kan køre og hvor høj spændingen må være for at motoren ikke går i stykker. Den gule motor vi bruger er beregnet til en spænding på 3-6 Volt. Den kan dog godt tåle lidt højere spænding end 6V, men den vil ikke køre hvis spændingen er lavere end 3V. Med Pico Robotics boardet styrer vi dog motoren med et tal mellem 0 og 100 for at angive hvor hurtigt motoren skal køre. En DC motor kan man kun styre hastigheden på, man ved ikke noget om, hvor mange omgange eller grader den er roteret. Vores motor har også en indbygget gearkasse på enten 120:1 eller 45:1, der gør at den kører langsommere og trækker større kraft, end hvis den ikke havde gearing.
Hvad tror du 120:1 eller 45:1 betyder?

Prøv at bygge dette kredsløb:

Skriv følgende program i Thonny og prøv det:

 import PicoRobotics import utime board = PicoRobotics.KitronikPicoRobotics() while True: board.motorOn(3,"r",100) utime.sleep_ms(1000) board.motorOff(3) utime.sleep_ms(1000) 

Beskrivelse af koden

De første to linjer er biblioteker der anvendes
Der laves en reference til Pico Robotics-boardet – så hver gang man skriver variabelnavnet “board”, ved programmet at det er Pico Robotics-boardet.
While True-loopet sætter først motoren (i dette tilfælde motor 3) til at rotere fremad i et sekund med hastigheden 100, hvorefter moteren derefter slukkes i et sekund.